世界模型从预测走向规划，HWM与长时程控制难题
世界模型的研究重点已从预测未来转向规划与执行。长时程控制面临两大难题：预测误差在多步推演中累积，以及动作搜索空间随任务增长而爆炸。HWM（分层世界模型）通过引入分层规划结构应对这一挑战：上层规划阶段路径，下层执行局部动作，将长任务分解为短段，显著降低计算成本并减少误差扩散。实验显示，在真实机器人抓取放置任务中，HWM成功率从单层模型的0%提升至70%。
V-JEPA 2侧重世界表征与预测，WAV聚焦预测失真的自我验证，而HWM填补了长时程规划的空白。三者共同推动世界模型从内部预测转向可执行系统，形成预测、规划、验证的完整能力链。这一分层思路也适用于AI智能体，解决多阶段、长链路任务中的规划脱节问题。
marsbit昨天 10:26
