今年具身智能赛道最热闹的细分方向,排名第一应该是具身数据,IT桔子最近刚盘点过,可以通过传送链接看看;热度排名第二的,我认为是灵巧手。
灵巧手创业公司在密集融资——至8月初,灵巧手赛道录得74起融资事件、47家公司入局,已披露金额合计约285.1亿元。前7个月的融资总额已超过2025年全年,赛道热度仍在加速。
产业层面的变化也耐人寻味——人形机器人整机厂商越来越多地选择把灵巧手作为自研的核心模块,而不是从外面采购。这带来一个很有意思的问题:灵巧手的竞争到底是一个独立的供应链赛道,还是一个被整机厂内化掉的能力?
本报告将这47家公司拆分为「本体派」(15家人形机器人整机厂商,自研灵巧手)与「供应商派」(32家第三方供应商,独立销售灵巧手及核心零部件)两个阵营,分别审视融资数据、技术路线与竞争逻辑。
我们的核心发现是:
本体自研已成为整机厂的准入门槛,但底层零部件仍高度依赖外部供应;
供应商赛道在三类细分方向上呈现出截然不同的护城河与竞争格局,一场结构性的分化正在发生。
第一章:2026灵巧手融资全景:「本体派」与「供应商派」自成体系
2026年1月到8月初(数据截至8月3日),IT桔子数据库共收录74起灵巧手赛道融资事件,涉及47家独立公司。
把时间线拉长,灵巧手赛道的融资热度呈现出一条陡峭的上升曲线:
从事件数量看,2024年同比翻了一倍多,2025年又比2024年接近翻了三倍。
从金额看,增速更为夸张:2026年前8个月的285.1亿元,已经超过了2025年全年的169亿元。
考虑到2026年还有近5个月的数据未纳入统计,全年总金额大概率会突破400亿元。灵巧手赛道在加速升温。
值得注意的是,2025年事件数激增但单笔均值有所下降(169亿÷99起≈1.7亿/起),说明大量早期项目在那一年涌入;而2026年前8个月,事件数虽略低于2025年同期节奏,但单笔均值回升至3.85亿元,说明赛道正在从「数量扩张」转向「金额集中」——钱在往头部项目聚拢。
把做本体、顺便做灵巧手的公司和主要只做灵巧手的公司,放在一起看融资,不太合适。
我们按业务属性,将2026年内有融资的它们拆成两个组看:
*以下提到的仅包括2026年内有融资记录的公司,并不是该赛道所有公司。
本体厂商(15家):主营业务是人形机器人整机,灵巧手作为自研核心模块——不对外单独销售,或者即便有对外供货的潜力、但目前主要用于自家产品。
这15家公司包括逐际动力、星动纪元、银河通用、自变量机器人、星尘智能、众擎机器人、魔法原子、矩阵超智、月泉仿生、清宝机器人、零次方机器人、浙江人形、松延动力、格松科技、半醒具身。
今年前7个月,它们合计完成23起融资事件,已披露金额约180至200亿元。
第三方供应商(32家):独立研发并销售灵巧手整机、触觉传感器、微型电机、精密丝杠等核心零部件,客户包括人形机器人公司、科研机构、工业自动化厂商等。
这32家公司在今年前7个月合计完成51起融资事件,已披露金额约85.1亿元。
两组数据摆在一起看,有三点观察:
第一,本体厂商的「单笔金额」远超供应商。
本体厂商23起融资、约200亿元,平均单笔8亿以上;供应商51起融资、85亿元,平均单笔不到2亿元。
这说明本体厂商拿的是「整车级」的估值逻辑,投资人在赌的是整个人形机器人赛道,灵巧手只是其中的一个技术支点。而供应商拿的是「零部件级」的估值逻辑,天花板天然就低一截。
第二,灵巧手供应商的「公司数量」远超本体厂商,基本是后者的两倍。
这意味着灵巧手作为独立品类的创业门槛在降低,做一只灵巧手的核心团队有二三十个人、融到几千万元就可以启动,但也意味着供应商赛道的竞争烈度远超本体赛道。
第三,两个阵营的融资节奏完全不同。
本体厂商的融资集中在B轮及以后,事件中B轮以后的占比超过56%,有的已经走到了C轮和Pre-IPO。供应商则在天使到A轮之间高度密集,天使-Pre-A轮的占比超45%。换句话说,本体厂商的融资已进入「中后程」,而供应商的融资还在「前中期」。
第二章:15家本体厂商,自研灵巧手成为「标准动作」
本体厂商对于灵巧手布局可以说发生了挺大的变化,目前自研灵巧手已经从个别头部公司的「差异化打法」变成了人形机器人整机厂的「准入门槛」。
2026年融资的15家本体厂商的基本信息如下表所示。我们从中挑选三家——逐际动力、星动纪元、星尘智能——分别代表工业场景、全直驱和绳驱三条不同的技术路线,做对比性深度扫描。
综合来看,今年融资的这15家本体厂商明确自研灵巧手,背后的逻辑很清楚:灵巧手是机器人「干活」的核心器官,如果把灵巧手外包意味着把最关键的差异化能力交到别人手里。在行业早期、技术路线远未收敛的阶段,越来越多的新锐本体厂不愿意冒这个风险。
但有一个值得注意的信号:本体厂商的自研主要集中在灵巧手本体(机械结构+驱动控制),而触觉传感器、微型电机、精密丝杠等底层零部件,绝大多数本体厂商仍然选择外采。这些细分环节的技术壁垒和资本密度,是整机厂短期内难以逾越的。这也是为什么供应商赛道的「隐形冠军」们今年还能密集拿到融资。
逐际动力:工业场景的高负载路线
逐际动力选择的是一条「场景定义产品」的路径。其自研三指灵巧手配合全尺寸人形机器人CL-2使用,主打工业场景的高负载抓取——三指方案在灵活性和负载能力之间取了一个偏后者的平衡点,适合工厂产线上的搬运、装配等重负载任务。
今年完成B轮2亿美元和Pre-IPO轮2亿美元,合计超28亿元,在15家本体厂商中融资体量名列前茅。Pre-IPO轮的出现意味着公司已经在为上市做准备,融资节奏明显进入「中后程」。
星动纪元:全直驱的技术上限探索
星动纪元走的是全直驱路线,自研XHAND系列灵巧手。XHAND1拥有12个主动自由度,可提起25公斤重物,完成超过100种复杂操作。直驱方案的好处是响应快、控制精度高,但成本和体积也是三方案中最具挑战的——选这条路意味着在工程化上要啃硬骨头。
今年完成战略投资10亿元+2亿美元和B轮10亿元,融资体量同样属于第一梯队。从融资节奏看,星动纪元在快速把技术领先转化为商业化壁垒。
星尘智能:绳驱路线的量产先锋
星尘智能采用全球首创的「绳驱」技术路线,从全身传动到灵巧手均自研。绳驱方案的思路是用腱绳替代刚性传动,好处是更接近人手的生物力学结构,灵活性和拟人性更好,但长期可靠性和精度控制是工程难点。
值得注意的是,星尘智能的S1已实现千台级量产交付,T1起售价8.99万元——在三条技术路线中,它是第一个把价格打到消费者可感知区间的。今年完成B轮10亿元融资。
第三章:灵巧手供应商分型,赛道里的「三类人」
目前做灵巧手相关供应的32家公司(2026年有融资公司)可以大致分成三类。这个分类不是学术意义上的,更多是从商业逻辑出发——它们服务的客户不同、护城河不同、面临的竞争格局也完全不同。
第一类:灵巧手整机厂商(「卖手的人」)
这类公司的核心产品就是一整只灵巧手——从手指、关节到驱动控制,打包成一个可以即插即用的模组,卖给做人形机器人的公司、科研机构或者工业自动化集成商。它们的护城河在系统工程能力:硬件设计、量产工艺、成本控制,以及和客户机器人大脑的适配。
今年这个类别里跑出了好几只独角兽。临界点从智元拆分出来不到半年就估值百亿,灵心巧手从2023年成立到现在估值150亿元且已经在筹备港股IPO,曦诺未来成立一年半估值破10亿美元。
这个赛道的共识正在形成:灵巧手会成为人形机器人里最核心、价值占比最高的独立模组之一,类似于燃油车时代的发动机或新能源电动车时代的电池。
但竞争也肉眼可见地激烈起来——据IT桔子统计,目前有近20家公司称在做灵巧手整机——从因时机器人、灵巧智能这样的独立厂商,到源升智能、知行机器人、万拿机器人、伯牙智能等新锐,再到中科硅纪、星际光年、慧灵科技这些侧重特定场景的玩家,每家都在拼技术路线、拼量产速度、拼客户绑定。
临界点AGILINK
全称:上海临界点创新智能科技有限公司 | 成立:2026年1月 | 总部:上海
团队:创始人熊坤,香港科技大学电子信息工程机器人研究所硕士。2018年加入刚成立的腾讯Robotics X实验室,参与了该实验室从0到1的创建,负责机器人本体与软件架构。之后先后任职于IDEA研究院和汇川技术,2024年11月加入智元机器人负责灵巧手业务。联合创始人邓泰华为智元机器人董事长,王闯曾任智元通用业务总裁。团队覆盖顶尖科研、产业巨头与创业公司三种形态。
融资历程:2026年1月天使轮、2月A轮、5月A+轮数亿元、6月B轮10亿元,估值突破100亿元。从注册到独角兽,仅用时5个月。
核心看点:智元体系孵化的明星项目,起点极高——成立即盈利,不到半年OmniHand系列灵巧手交付超8000台、夹爪出货过万台。商业化能力在纯灵巧手公司里目前是最强的。熊坤的战略判断是:灵巧手的竞争不在实验室,在生产线上。
灵心巧手
全称:灵心巧手(北京)科技股份有限公司 | 成立:2023年7月 | 总部:北京
团队:创始人兼CEO/CTO周永,华中科技大学少年班出身,拥有超过15年互联网与机器人复合背景,此前已有两次完整创业经历(3D仿真和智能无人车),主导过港珠澳大桥等国家级项目。联合创始人左家平出自达闼机器人、九号机器人,负责硬件量产与供应链;首席AI架构师苏洋主导云端大模型与数据体系建设。研发团队超百人,核心零部件自研自产比例超90%。
融资历程:2025年4月种子轮、8月天使轮、10月A轮、11月A+轮、12月A++轮;2026年2月B轮15亿元,4月B+轮,估值150亿元。消息称已启动港股IPO筹备。
核心看点:全球高自由度灵巧手市占率超80%,月产能突破4000台,连杆+直驱+腱绳三大技术路线全覆盖。周永是一个很有意思的人——华科少年班出身,做过游戏社区(积累3D仿真底层),搞过无人车(啃下硬件工程化),最后在灵巧手这个方向把之前积累的能力全部打通。他说自己创业的终极动机是童年看《机器猫》的执念。
曦诺未来Xynova
全称:杭州曦诺未来科技有限公司 | 成立:2024年12月 | 总部:杭州
团队:创始人兼CEO夏宇轩,哥伦比亚大学硕士,曾就职于鼎晖投资、摩根士丹利、华平投资等国际一线私募股权基金与投资银行,在机器人产业链有深入的投资布局。这种「投资人转创业者」的背景在这个赛道里相当罕见,意味着他对资本节奏和产业拐点的判断有天然优势。团队汇聚了清华、浙大、上交大以及哥伦比亚大学、宾夕法尼亚大学等顶尖学府力量,还吸纳了来自大疆、舍弗勒、KUKA、Apple、宁德时代等产业一线人才。
融资历程:2025年12月天使轮,2026年3月Pre-A轮、5月A轮数亿元(小米+理想汽车+中信建投资本等)、7月A+轮,估值突破10亿美元正式跻身独角兽。
核心看点:全球首款「绳驱+直驱」混合驱动灵巧手Flex 2的创造者。夏宇轩说过一句让人印象很深的话——他去一家充电器厂参观,看到产线上一位女工全天只做一件事:撕掉产品上的标签。这个画面成了他创业的原点:如果有一只足够灵活的手,这类重复性劳动就可以被替代。小米从天使轮一路跟投到A+轮,产业资本的密集押注说明产品已经过了车厂的验证关。预计公司2026年底形成万台级年产能。
第二类:触觉感知方案商(「让手有感觉的人」)
机器人要想真正干活,光有灵活的手指是不够的。拿鸡蛋不知道用多大力、抓玻璃瓶不知道有没有滑脱——没有触觉反馈的灵巧手就是个昂贵的表演道具。
触觉传感器这个方向,过去一直是海外厂商的地盘(单颗售价10万元起),但今年国内几家公司正在快速改写这个局面。
这类公司的共同特征是:技术壁垒极高,且和下游形成了强绑定关系。一旦整机厂的灵巧手适配了某种触觉方案,更换成本非常高——这意味着先发优势在这个赛道是可以累积的。
帕西尼
全称:帕西尼人工智能科技(北京)股份有限公司 | 成立:2021年6月 | 总部:北京
团队:创始人兼CEO许晋诚,日本早稻田大学博士,师从日本机器人学界权威菅野重树教授,其导师加藤一郎是1973年全球首款人形机器人WABOT-1的发明者。从学术传承来说,许晋诚可以说是人形机器人「正宗门派」的第三代传人。首席战略官罗霄恒负责战略与融资。
融资历程:2021年11月天使轮(奇绩创坛),2022年12月Pre-A轮,2024年A轮/A+轮系列,2025年两轮A+轮,到2026年3月完成B轮10亿元、8月战略投资10亿元,估值150亿元。十年总计10轮融资,节奏稳健。
核心看点:国内触觉传感器赛道的绝对龙头,自研的ITPU多维触觉传感技术全球领先,部分模组价格已进入三位数区间——对比海外同类产品10万元级别,成本打掉了两个数量级。从传感器到灵巧手到人形机器人整机,走的是一条「由内向外」的路。比亚迪和京东先后从客户变成股东,这在制造业赛道是很强的信号。许晋诚对触觉的执着近乎信仰——他说「不是大脑指挥手,而是手塑造了大脑」。
戴盟机器人
全称:戴盟(深圳)机器人科技有限公司 | 成立:2021年12月 | 总部:深圳
团队:由香港科技大学机器人研究院创始院长王煜教授与其学生段江哗博士联合创立。王煜教授在机器人操作领域深耕数十年,是业内公认的权威学者。团队与MIT的Edward Adelson教授(视触觉技术GelSight发明者)有深度合作渊源,从源头上改良了MIT的技术方案。
融资历程:2023年9月天使轮、2024年11月天使轮,2025年8月天使+轮、12月战略投资1亿元、2026年6月A轮近亿元(汇川产投+中国电信),估值30亿元。
核心看点:国内首家实现视触觉传感器自主量产的企业,每平方厘米4万个感知单元,密度远超人类指尖。2026年4月在平台开源万小时触觉数据,首月下载量超百万次,登顶物理世界具身数据集榜首。这家公司的不一样在于——它不是在卖传感器硬件,而是在搭建「触觉基础设施」。开源数据这件事说明王煜教授想的是行业生态,不是一城一池。
千觉机器人
全称:千觉机器人科技(上海)有限公司 | 成立:2024年5月 | 总部:上海
团队:创始人马道林,北京大学力学专业学士、博士,MIT Mcube实验室博士后,现任上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院副教授、博士生导师。他在2021年获得了机器人领域顶级会议ICRA的唯一最佳论文奖,提出了「依靠触觉构建空间感知」的机器人操作新路径。联合创始人刘琎是上交大机械工程博士,负责公司运营;赵浩南负责传感器硬件底层研发。团队核心成员来自MIT、北大、清华、交大等顶尖院校。
融资历程:2024年10月天使轮,2025年5月天使+轮、10月Pre-A轮,2026年7月A轮。两年4轮,已服务300多家客户。
核心看点:全球首款微型多模态触觉感知系统,构建了「触觉传感器、数采、仿真、VTLA模型、场景方案」的完整技术闭环。马道林是典型的「顶会论文到产业落地」的路径,这在硬科技赛道越来越被认可。千觉的VTLA模型把触觉和视觉从模型层面融合,而不是简单地做传感器拼接。
第三类:核心驱动与传动部件商(「造手零件的人」)
如果说前两类公司是台前的主角,这类公司就是幕后的「隐形冠军」。它们不卖完整的灵巧手,但灵巧手里最核心的零部件——电机、减速器、丝杠——可能就是从它们这里出去的。
这类公司长期来看是最稳的,因为不管灵巧手终局是哪种技术路线胜出,电机、丝杠、减速器都是刚需。它们吃的是「国产替代」和「技术降维」的红利:一方面打破海外垄断,另一方面通过工艺创新把成本打到原来的十分之一甚至更低。
舞肌科技
全称:上海舞肌科技有限公司 | 成立:2019年3月 | 总部:上海
团队:创始人潘韫哲,2018年毕业于美国伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校(UIUC)计算机和化学双专业。他创业的初衷很简单——对市面上电机「既重又没力」的现状感到不满,于是花了三年时间,从零打磨出了F系列电机。
融资历程:2023年8月天使轮、11月Pre-A轮,2025年11月A轮,2026年2月A+轮、3月至7月密集完成多轮A+轮,股东阵容豪华。
核心看点:F系列电机在200克重量下实现8牛米峰值扭矩,这个功率密度在同级别电机里是碾压式的存在,放在全球范围也是第一梯队。今年密集的A+轮融资说明资本看好,下游订单在暴增,需要持续加码产能。
指尖智擎
全称:苏州指尖智擎科技有限公司 | 成立:2024年8月 | 总部:苏州
团队:创始人兼CEO张杨,本科毕业于中南大学电气工程及其自动化(电机方向),拥有12年电机行业经验,曾任职于美的集团、威孚高科及图达通(Innovusion),主导开发了年销超15万台的全球首款1550nm车载激光雷达扫描系统,具备从产品定义到大规模量产的全栈能力。CTO韩杰拥有10年电机研发经验,曾在吉利、图达通主导多款主驱电机及精密电机量产。创始团队中还有CMU的顶尖学者提供技术前瞻。
融资历程:2025年8月天使、2026年6月Pre-A轮,两轮融资恰好走通技术验证到商业化验证的周期。
核心看点:全球首创的PCB轴向磁通定子绕组量产工艺——用半导体工艺的思路做电机,48层PCB定子厚度仅4.2毫米,彻底颠覆了传统手工绕线的微型电机制造方式。产品外径从4毫米起步,是全球量产最小的商用空心杯电机。量产良率已接近100%,成本比传统方案低30%以上。如果这个技术路线能持续迭代,微型电机行业的游戏规则可能被改写。
诺仕机器人
全称:深圳市诺仕机器人有限公司 | 成立:2023年7月 | 总部:深圳
团队:创始人徐杨,同济大学机械制造专业硕士,曾任法国汽车零部件巨头法雷奥集团亚太研发中心研发部负责人。联合创始人王晓斌曾任法雷奥分公司副总经理,是一位从零把团队带入Pre-IPO阶段的连续创业者。核心技术顾问徐根林教授是上海大学退休教授,在机械制造工艺领域深耕近50年——他是徐杨的父亲,也是公司的技术根基。这家公司其实是一个「两代人接力」的故事:父辈积累了半个世纪的丝杠制造know-how,子辈用现代企业的组织方式把它产业化。
融资历程:2024年12月天使轮、2025年4月天使+轮,2026年3月A轮数亿元。
核心看点:全球最小的行星滚柱丝杠——直径1.5毫米、螺母5.5毫米,比一根牙签还细,却能稳定输出10公斤负载力,寿命超300万次,单价锁定在百元以内(行业样品价万元级以上)。通过自研的高精度金属成型工艺,将生产效率提升了10倍。目前人形机器人和汽车线控底盘业务各占一半,双引擎驱动的结构让它在产业节奏上有了更多容错空间。
第四章:灵巧手赛道的分化、收敛与不可逆
灵巧手赛道正在经历一次结构性的分化。
「本体自研+供应商外采」的混合模式将成为行业标配
2026年的融资数据显示,15家本体厂商全部已明确自研灵巧手,合计拿走约200亿元融资——这容易被解读为对供应商的利空。但事实并非简单的「二元对立」。
关键在于,本体厂商的自研集中在灵巧手本体,如机械结构、驱动控制,但在触觉传感器(帕西尼、戴盟、千觉)、微型电机(舞肌科技、指尖智擎)、精密丝杠(诺仕机器人)等底层零部件上,绝大多数本体厂商仍然依赖外部供应。
这些零部件的技术壁垒和量产know-how并不因为你是整机厂就自动拥有;事实上,做整机的公司往往也做不好零件,这是制造业的铁律。
灵巧手的产业格局大概率不会像动力电池那样被整机厂完全内化,而更可能像汽车电子:Tier1(灵巧手整机模组)和Tier2(核心零部件)分层竞争,各有生态位。
本体厂商拿的是「赛道估值」,供应商拿的是「产品估值」,两者不可比
2026年的74起融资事件中,本体厂商23起拿了约200亿元、供应商51起拿了约85亿元——前者的单笔均值是后者的4倍以上。但这并不意味着供应商的投资价值就低。
主要是两者的估值逻辑不同:前者对应的是整个具身智能赛道的预期,赌的是方向;后者对应的是一个明确产品的市场份额和营收增长,赌的是确定性。
未来两年,随着本体厂商陆续进入上市或Pre-IPO阶段,它们的估值会面临业绩检验的「大考」;而供应商中跑出利润和规模的公司,反而可能活得比很多整机厂更稳。
供应商赛道会经历一轮残酷的洗牌,灵巧手整机品类首当其冲
32家供应商里有近20家声称在做灵巧手整机——这个数字本身就说明问题。灵巧手整机是一个规模效应极强的品类:产能越大、良率越高、单价越低,而中小玩家如果没有足够的出货量支撑,模具摊销和产线折旧就能把它们拖垮。
临界点和灵心巧手已经在用产能和价格碾压对手,曦诺未来背靠小米的订单确定性极高。到2027年底,灵巧手整机品类的有效玩家可能会大幅缩减。
触觉感知和核心零部件的「隐形冠军」们,将享受最长的红利期
与灵巧手整机不同,触觉传感器和微型电机/丝杠这两个细分方向,每一家头部公司都在一个高度垂直的技术点上构建了3至5年的先发壁垒。
帕西尼在触觉传感上的积累超过5年、戴盟开源的数据资产具有网络效应、舞肌科技的电机功率密度短期内很难被模仿、诺仕的微型丝杠工艺有近50年的家族know-how传承。
这些公司的共同特征是:赛道足够小以至于大厂不愿意进来、技术足够深以至于新玩家很难快速追上、客户足够集中以至于一旦绑定就很难被替换。它们也许做不成百亿级平台,但做成十亿到数十亿级的「小而美」公司,确定性极高。
本文来自微信公众号 “IT桔子”(ID:itjuzi521),作者:吴梅梅
