投资界获悉,人形智能公司Current Robotics(元流)首次披露融资——已完成种子轮、天使轮、Pre-A轮融资,累计金额达数亿元。
投资方既有BV百度风投、高瓴、绿洲资本、Monolith砺思资本、前海方舟、复星创富、钧山资本等知名市场化机构,也集结了智元、星海图、极壳科技等产业方。
身后创始人祝毅晨是一位95后,很早就带队做起VLA研究,期间发表了40余篇顶会论文,多年沉淀的技术路线凝聚为涵盖全身灵巧操作基模、数据采集设备及世界模型评估策略的整套基础设施,持续将真实人类行为化为人形能力。
“人形智能始于人。”沿着Current Robotics的理念,我们正在见证机器人开始从演示台走向千家万户。
95后大牛,迅速完成三轮融资
Current Robotics的历程始于祝毅晨。
95后,前美的集团具身智能部部长,国内最早发布VLA及世界模型的研究者。他曾带领团队最早提出扩散模型和VLM端到端的VLA范式(TinyVLA),并拓展了CoT策略(DiffusionVLA & DexVLA,发表至ICML和CoRL),最早提出世界模型用于具身策略评估(dWorldEval,发表至ICML Spotlight)。
Physical Intelligence的π0论文有且仅引用过一个中国团队的研究成果,正是祝毅晨团队完成的TinyVLA与ScaleDP工作。此后,这些研究从VLA模型、人类示教数据逐步延伸至全身机器人学习,沉淀为Current Robotics的技术基础。
创业水到渠成。祝毅晨观察到,过去人形机器人要么聚焦让机器人更会“走”的全身运控,要么聚焦让机器人更会“拿”的手部操作,最终呈现出“先走过去、再停下来操作”的画面。但真实世界的任务往往不会如此简单,哪怕一个简单动作也面临手与身的稳定协同。
这需要“全身灵巧操作”(Loco-Dexterous Manipulation)。Current Robotics给出的方案是系统集成,将全身移动、姿态协调和手部精细交互放进同一个策略里训练。由此发布的全身灵巧操作模型Curr-0,让机器人能够在移动过程中持续调整自身动作。目前公开的五类任务由一套共享权重的策略完成,并通过语言指令进行区分。
机器人抱着物体穿过门框并放至特定位置
有了模型,更多落地细节问题接踵而来——首先是数据,Current Robotics自研了全身外骨骼数据采集系统,将采集场景从实验室拓展到工厂、办公室、家庭等更真实的环境中。其次是更快的评测与迭代,探索使用世界模型评估真实机器人策略。
至今,公司专注于Loco-Dexterous Manipulation,已形成覆盖数据采集、模型训练、基于世界模型的评估与后训练的全链路技术能力,旨在提升机器人在不同任务与环境中的移动操控和能力泛化。
这一点在具身智能普遍缺实用性、缺数据、缺泛化的当下十分稀缺。因此Current Robotics刚成立就迎来知名市场化机构的集体下注,青睐程度不言而喻。更为罕见的是产业方联手,资金之外,更重要的意义是产业协调。
投资界获悉,Current Robotics已加入星海图发起的亦数智能数据生态联盟,将共同构建从数据采集、标注到应用的完整链路。此外,公司亦是智元旗下的具身智能数据平台觅蜂科技的战略合作伙伴。
给资金、给订单、给生态,这样的投资方式在具身智能时代尤为鲜明。毕竟,有场景才能形成数据飞轮,才能用更低的成本、更短的时间让机器人具备在真实世界中稳定工作的能力。
打造具身智能基础设施
从一开始,Current Robotics就聚焦在现有具身智能技术路线的空白。
譬如要点燃一盘蚊香,一个自然的想法是机器人先走到对应位置,然后停下来操作。对应的技术方案便是,将移动策略和操作策略分开训练,最后用系统工程拼接起来。这一思路在工厂流水线可以成立,但一旦进入家庭等真实场景,移动和操作之间会产生明显裂缝。
这并不难理解:即使机器人站在原地完成桌面任务,腰部和下肢仍然需要根据上半身动作进行调整。只采用“拼接”方法,一旦身体有所倾斜,手部施力方式被破坏,机器人就会显得笨拙。
Current Robotics发布的全身灵巧操作基模Curr-0正是为了协调而生——通过导航移动、全身平衡和灵巧手的全耦合实现手脚协同。从撕茶包、清理桌面垃圾到抱着物体穿过门框,这些难以被简单拆成“走”和“做”两个阶段的精细化任务,在Current Robotics的方案中有着不俗的表现。
模型之后,数据来源也需要同步更新。主流的第一人称采集能够覆盖丰富的环境和行为,但无法准确还原人体运动状态及接触力等物理交互信息;本体遥操作采集精度更高,但受设备与成本限制更难规模化。
能否高效采集到同时反映环境、身体运动和物理交互的数据?基于此,Current Robotics自研全身数据采集设备,通过头戴式设备、数据手套、全身外骨骼、肌电设备,记录人在真实场景中的第一视角视觉、双手与全身动作、全身受力,整个过程不需要先部署一台机器人。如此一来,数据采集场景直接延伸到人类真实任务当中,不仅成本和适用性都更优,也能支持人形机器人大脑所需要的真实数据。
HumanEx可穿戴系统
最后则是评测和后训练环节。传统真机评估依赖机器人、场地及人工重置,测试的硬件、时间和场景复现成本比较高。尤其是在接触状态连续变化的任务里,失败后的环境状态很难精确回到上一刻,这会直接影响模型迭代效率。
基于此,Current Robotics 很早便开始探索用世界模型承接机器人策略评测。团队先后提出 WorldEval、dWorldEval,将机器人策略放进生成的未来世界中执行,通过预测任务进程评估策略表现;随后在 Hi-WM(Human-in-the-World-Model,发表于RSS 2026 Robot World Models Workshop) 中进一步加入人工接管,当策略出现错误或不确定情况时,人类可以直接介入纠正,并将新的交互轨迹继续用于后训练。
本周发布的CurrentWorld-0,进一步把 Current Robotics 此前围绕世界模型展开的策略评测与后训练工作,推向了更完整的交互环境。团队将其定义为交互式世界仿真器(Interactive World Simulator),并首次把跨本体、多视角和力-触觉预测整合进统一框架。
机器人一旦更换本体,动作空间和控制方式也会随之变化。不同机器人本来就很难共享同一套低层控制表示,CurrentWorld-0 却很好地保留了这些差异,让不同机器人平台按照各自的方式行动,再从跨平台交互中学习可以共享的环境动力学。
本体差异解决以后,新的问题又落到了“怎么看”上。真实机器人往往同时依赖头部、腕部和第三视角,同一次任务在不同机位里的画面差别很大,但背后的物体状态、机器人姿态和任务进程不能因此各走各的。一个视角里物体已经被推走,其他视角也要同步发生变化;即使中途被遮挡,后续状态也必须延续前面已经发生的交互。
而当机器人真正和物体发生接触,RGB 很快就会暴露出局限。抓取是否稳定、末端受力如何变化、物体是否出现滑动趋势,并不总能从画面里直接判断。CurrentWorld-0 因此进一步把力觉和触觉纳入预测,让接触过程中视觉难以覆盖的物理反馈也能随着动作持续变化。
从叠袜子、整理抱枕,到削黄瓜、开瓶倒酒,CurrentWorld-0 处理的也不局限于刚体操作,柔性物体、流体以及复杂接触都融入了生成环境。到了策略评测阶段,模型还要持续响应机器人实际执行的动作:如果 policy 已经抓偏,后续状态就不能被视频先验重新带回常见的成功轨迹,原本应该暴露的失败记录需要被保留下来,而不应该被“纠正”。
这也是 CurrentWorld-0 能够用于策略比较的基础。机器人策略可以先在生成环境中运行、比较并暴露 failure mode,再将结果与真机表现进行对照。团队公布的结果显示,其中不同 policy 的相对表现能够较好对应真实机器人测试,真机执行中的主要失败模式也能在生成环境中得到复现。
评测之后,这些失败经验还可以继续被利用。当策略运行到容易出错的位置,人类可以中途接管;即使同一个中间状态,也能够被保存、回滚,再从此处尝试不同的恢复方式。由此产生的 corrective trajectories 还可以继续用于policy post-training,让一次评测中暴露的问题进一步转化为下一轮训练数据。
到这里,CurrentWorld-0 已经形成一条相对完整的模型测评和后训练采集链路:策略先在生成环境中接受验证,问题暴露出来后,再通过人类纠正补充新的交互经验,并继续进入后训练。
【CurrentWorld-0多模态纠错轨迹用于post-training后的结果】
由此,Current Robotics 已经逐步形成围绕全身灵巧操作的数据、模型与评测体系:真实数据提供物理经验,模型负责将这些经验转化为移动与操作能力,世界模型则继续承担策略验证、失败纠正和后训练,推动机器人能力持续迭代。
关键一跃,机器人走向真实世界
“机器人什么时候能干活?”
如我们所见,具身智能正在褪去讲故事的外衣,进入拼落地的“交答卷”阶段,无论Demo多么漂亮、表演多么华丽,最终都要落地到真实的任务场景中,这远远比概念模型更复杂、更粗糙——
一方面,传统固定的工位式操作只触及到体力劳动的很窄一片,大多数的真实任务需要在空间之间移动。另一方面,机器人面对的是连续、复杂、不可穷尽的真实世界,背后的训练和迭代工作量不可估量,亟需一套高效、简洁的数据采集和处理方式。
从HumanEx,Curr-0到CurrentWorld-0,Current Robotics 正在把真实人类经验、机器人能力学习和后续评测迭代接到一起,实现全栈闭环:前端采集真实行为,中间形成全身灵巧操作能力,策略随后进入世界模型接受验证,失败附近产生的新数据再继续回流训练。
更灵魂的落笔在于以终为始。
市场正在用真金白银投票,具身智能的行业红利只属于能够真正落地、创造真实产业价值的人。期间,行业竞争从造本体延伸到抢数据、抢基础设施,谁能率先建立起数据及下一代模型进化壁垒,谁才能在新一轮迭代中占据优势。
对此,Current Robotics给出了极具终局化的答案——先假设数据无限大,再基于人类智能真实运作方式设计方案。于是,导航、身体平衡与手部动作可以全耦合,localization融进端到端,数据采集也能在真实工作流中得到更加丰富的细节。
《了不起的盖茨比》书中的结尾部分广为人知:“于是我们奋力向前,逆水行舟,不停地被浪潮推回过去。”这正是Current Robotics的名字来源——克服现有技术的局限性,逆流而上,在人类经验与人形机器人之间搭建桥梁。正如公司logo灵感来自列奥纳多·达·芬奇的《维特鲁威人》,一个视人体视为运动、比例和设计尺度的象征。
Current Robotics公司logo
毕竟,人形智能的来源仍然是人。借由可穿戴设备采集数据、模拟人体运动打造基模、结合人工接管评估和后训练,Current Robotics所做的正是通过硬件、数据管线和模型闭环,持续将真实人类行为转化为更强的人形能力。
Current Robotics的可穿戴采集系统捕捉到一种名为“附带人类行为”的信号——即人在真实环境中执行真实任务时,自然涌现的、自由的、与任务相邻的物理行为。这些难以仿真、无法用语言指令来描述的物理先验,永远无法脱离原始的人类演示,展现出人机协同过程中人类智能的独特价值。
“无意识行为在humanoid中相当重要。它足够拟人化,能带来更大的情绪价值,往往会超越单纯的功能性。”祝毅晨曾分享。好比机器人两手抱物、用身体把门顶开,简单的类人行为因生动而精彩。
这一幕也许不再遥远。“从最真实的人类智能中长出,最后回归真实的生活世界”,一幅人机和谐共生的蓝图正在我们眼前徐徐铺开。
本文来自微信公众号“投资界”(ID:pedaily2012),作者:余梦莹
