Model Dunia Bergerak dari Prediksi ke Perencanaan, HWM dan Tantangan Kontrol Jangka Panjang
Model dunia, yang awalnya berfokus pada pembelajaran representasi dan prediksi masa depan (seperti V-JEPA 2 Meta), kini beralih ke perencanaan hierarkis untuk mengatasi kendali jangka panjang. Masalah utama dalam tugas multi-tahap, seperti operasi robot, adalah akumulasi kesalahan prediksi dan meluasnya ruang pencarian aksi. HWM (Hierarchical World Model) memperkenalkan struktur perencanaan dua lapis: lapisan atas mengatur jalur tahapan dalam skala waktu yang lebih lama, sementara lapisan bawah menangani eksekusi lokal. Pendekatan ini meningkatkan keberhasilan tugas dari 0% menjadi 70% dalam eksperimen, sekaligus mengurangi biaya komputasi. Bersama dengan V-JEPA (representasi dunia) dan WAV (verifikasi prediksi), HWM menunjukkan pergeseran fokus dari sekadar prediksi internal ke sistem yang dapat menjalankan, merencanakan, dan memverifikasi tindakan secara efektif.
marsbit22j yang lalu
