Harmony使用什么共识机制？

大家好！我最近深入研究了Harmony的世界，对它的共识机制很感兴趣。有人能给我详细讲解一下吗？Harmony是如何保持一切顺利运行的？我很想听听你们对此话题的看法或任何见解！谢谢！

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