硬件钱包通常比软件钱包更安全吗？

硬件钱包在安全性方面与软件钱包相比如何？硬件钱包通常被认为在存储加密货币时提供更高的安全级别吗？导致这两种类型的钱包之间感知安全差异的关键因素是什么？